载人独轮车运动学和动力学建模及其控制研究

来源 :第26届中国过程控制会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ivanc1

【摘要】

：

：只有一个轮子与地面直接接触并驱动的独轮机器人具有优越的机动性能，可以在狭窄的空间执行任务。载人独轮车是独轮机器人在交通领域中的具体应用，对于载人独轮车的研究较少，本文通过分析载人独轮车的非完整运动学约束推导出其动力学方程，在此基础上设计了PD 控制器进行控制，文中借助李雅普诺夫稳定性定理分析了系统的稳定性。

【作者】

：

朱晓庆阮晓钢李威尹宝才

【机构】

：

北京工业大学电子信息与控制工程学院,中国北京100124;麦吉尔大学智能机器研究中心,加拿大蒙特利尔,H3A O3C;北京工业大学计算机科学与技术博士后流动站,中国北京100124

【出处】

：

第26届中国过程控制会议

【发表日期】

：

2015年10期

【关键词】

：

独轮机器人载人非完整约束动力学建模 PD控制器

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