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本文深入分析了路面附着系数对车辆控制的影响，根据车辆线性二自由度模型与一定的预瞄信息获得车辆-道路动力学模型，并给出了基于Brush 轮胎模型的路面附着系数估计算法。针对车道保持转向过程中的车身横摆角速度与转向角的时间延迟现象，提出与路面附着系数有关的自适应时间系数，并加入到车-路动力学模型中。在此基础上，基于滑模控制理论设计横摆角速度滑模控制器跟踪期望车辆状态，获得理想的转向角。最后，进行了基于CarSim/Simulink 的仿真计算和硬件在环台架试验，研究结果均验证了在不同路面附着系数下考虑自适应时间系数的车道保持控制效果有所改善。