【摘 要】
：
视觉SLAM中相机能够提供稳定的观测数据,但对于环境纹理特征不明显及图像采集帧率过快的情况,其运动估计能力会下降,需要其他的导航系统进行修正。惯性导航具有自主导航能力,
【基金项目】
：
国家重点研发计划(2016YFB0502002);国家自然科学基金项目(41764002)
论文部分内容阅读
视觉SLAM中相机能够提供稳定的观测数据,但对于环境纹理特征不明显及图像采集帧率过快的情况,其运动估计能力会下降,需要其他的导航系统进行修正。惯性导航具有自主导航能力,可以提供高频率的位置、速度和姿态参数,完全不受外界干扰。视觉与IMU的组合结合了相机和IMU二者的优点,能够提高室内导航定位精度。通过对视觉与IMU融合的室内导航定位方法的研究,融合预积分IMU数据和图像特征信息,使用紧耦合方式,结合非线性优化方法,可获得高精度的视觉惯导里程计,回环检测和紧耦合方式配合以最小的计算消耗实现重定位,其比单传感器的室内定位精度更高。
其他文献
充填站站址作为充填系统的永久设施,是充填系统能否长久有效运行的关键之一。结合矿山技术经验与相关专家学者建议,从影响充填站站址选择的技术、经济、安全、环境4类因素中
【正】 举办纪念建党70周年学术讨论会和论文征集活动,是经中共中央批准的一项全国性的大型活动。这项活动,在革命老区江西引起了巨大反响。我省这次学术讨论会征文活动,其声
幼儿园的教育以游戏为基本活动,而舞蹈作为幼儿园教学中的重要内容,也需要以游戏的形式来组织教学活动。笔者试图观察和发现幼儿舞蹈教学游戏化的价值,并探讨舞蹈教学如何游
目的调查某院胸心外科医院感染发病率及相关因素.方法回顾性分析1998年5月1日～2003年4月30日胸心外科住院的1 823例病例的临床资料.结果该科5年医院感染率为5.87%;感染部位以
目的了解机械通气患者下呼吸道感染危险因素及预防方法.方法将心脏外科ICU中使用机械通气者的术前、术后的痰,咽试子及使用机械通气后呼吸机吸入管道分别采样做细菌培养,并进
长期以来居高不下的医院感染漏报率,迫使医院感染专职人员将大量的精力放在对出院病历的回顾性调查上.如何将专职人员的工作重点从回顾性调查转移到对各种高危、易感因素的监
深圳市城市更新办法拉开了深圳市全面改造的序幕,公众参与是更新政策中的不可或缺的内容。本文通过梳理公众参与的过程与结果缺乏具体更新政策支撑、更新规划制定未充分吸收