【摘 要】
：
3D刚体摆为一个刚体在重力、扰动和控制力或力矩的作用下绕一个固定的支点旋转,具有三个转动自由度的刚体摆模型,它是地球静止轨道(GEO)航天器的简化模型.针对由四元数描述的
【机 构】
：
北京信息科技大学机电工程学院,北京100192
论文部分内容阅读
3D刚体摆为一个刚体在重力、扰动和控制力或力矩的作用下绕一个固定的支点旋转,具有三个转动自由度的刚体摆模型,它是地球静止轨道(GEO)航天器的简化模型.针对由四元数描述的3D刚体摆姿态控制系统进行了非线性反馈控制器设计.首先,得到一类含角速度测量的反馈控制律,该控制律是一种不合非线性扭矩项、仅由四元数和角速度的线性组合构成的.该控制律与刚体惯性参数无关,因而具有一定的鲁棒性,并证明在一定条件下闭环系统是指数渐近稳定的,可以保证闭环系统是全局渐近稳定的.该控制律同样保证了闭环系统的全局渐近稳定性质.最后,数值仿真展示了所得反馈控制律的优势.
其他文献
常数真空能密度与依赖于宇宙半径尺度的Casimir真空能密度都比宇宙临界密度大很多个数量级(如几十到上百个数量级).但是实际上其引力和宇宙学效应均未在观察宇宙学中显示.为
上海市政工程研究所承担的“粉煤灰高路堤代引桥的研究”。91年11月26～27日通过鉴定,为我国粉煤灰大用量直接利用开拓了又一新途径。本项目结合华松高速公路的建设,在新桥立
外形为9.3mm×7.8mm×1.8mm的蓝牙模块,是目前业内最小的蓝牙方案。在模块的陶瓷多层基底内,集成了约40多个象高频滤波器之类的分立元件,其他元件安装在基底的表面,内存作为
站在新高度，认识大庆精神新涵义———一谈发扬大庆精神韩福魁对于大庆来说，贯彻党的十四届六中全会精神，离不开发扬大庆精神。大庆精神之所以是真理，是时代精神，重要的就在于“爱
《刚好遇见你》这一题目,原是一首最近很受欢迎的歌的歌名。本文内容与歌中所言并无联系,会用它作题,也无非听了它后,令我有所思索。特意查查是否已有作家曾以此为题作过文了
中国的职业病死亡率居世界首位,据卫生部透露,国内有毒有害企业超过1600万家,受到职业危害的人数超过2亿。未来数年,是内地职业病爆发的高峰期,矽肺病是高危之一。实际上,职
说明文教学是初中语文教学中的重要内容,其中事物性说明文又是说明文中的重要分类。如何通过设计核心问题并构建富有逻辑性的问题链引导学生学习此类文章?针对此类文章是否有
随着先进科技的不断发展,逐渐发展出“微课”教育新模式,使该工作效果得到了良好的改善。不仅可以通过媒体方式进行教学,同时可线上传送相关知识视频,从而提高学习的便利程度
幼儿的想象力和创造力正处于萌芽和发展时期,因此教师要及时更新自身的教育观念,尽可能在不同的活动培训中引导幼儿表达自己、展示自己。在游戏中扮演角色可以让幼儿的情感态
We consider certain one-dimensional reaction-diffusion models for two chemical substances with concentrations A (the reducing agent) and B (the coupler).The