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本文在参照国内外无导轨焊接机器人视觉跟踪系统的基础上，针对本校重点实验室研发的无导轨焊接机器人进行了视觉跟踪系统的设计。选取经济可靠的高性能线阵CCD——TCD1206SUP为核心元件，焊缝图像由线阵CCD摄像系统摄取，通过图像采集系统和计算机软件，对检测到的图像进行处理来准确地识别焊缝位置，计算焊炬和实际焊缝之间的偏差，通过此偏差信号，控制器来控制执行系统运动进行实时跟踪，从而有效地提高焊缝跟踪精度。实验结果表明所设计的无导轨焊接机器人视觉跟踪系统可以有效识别焊缝位置，并给出偏差信号。