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受生物水母灵活性、平稳性运动的启发,研发了一种基于多连杆机构的仿生机器水母。机器水母由流线型头部、腔体外壳、基于锥齿轮传动的动力传递装置、基于多连杆机构的执行机构、重心调节机构和柔性外皮组成。采用四个呈中心对称的执行机构来模拟水母腔体的收缩和扩张过程来实现向前推进。通过四个相互独立执行机构的协调控制,可以实现机器水母的前进、俯仰、偏航等运动。作为一种新型的仿生游动机器人,机器水母具有高灵活性、平稳性、低噪声等优点,可以用作水下侦察、环境监测的载体。