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研究了直升机主桨旋翼协调加载的鲁棒自适应解耦控制方案。该算法以PID控制器作为闭环控制器，采用 CMAC神经网络在线学习系统非线性、不确定性以及系统耦合作用，实现对期望输出轨迹的渐近跟踪。闭环稳定性分析证明了该控制算法具有渐近稳定性。主桨旋翼气动载荷模拟试验结果表明，协调加载鲁棒自适应解耦控制器具有较高的载荷谱跟踪精度和较强的鲁棒性。