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介绍了用来测定机械臂臂运动方程线性度的线性数目（ＬＮ）概念。指出只要用ＬＮ概念和已有的计算软件ＣＡＫＬＯＲ，就可设计出完全线性化的机器人运动学惯性参数且得到相应的封闭形式的运动学方程。
线性化惯性参数的机器人动力学分析
【摘 要】
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介绍了用来测定机械臂臂运动方程线性度的线性数目（ＬＮ）概念。指出只要用ＬＮ概念和已有的计算软件ＣＡＫＬＯＲ，就可设计出完全线性化的机器人运动学惯性参数且得到相应的封闭形式的运动学方程。
【机 构】
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工业大学(郑州)
【出 处】
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中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会
【发表日期】
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1998年期
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