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以国家863计划课题《仿人机器人灵巧手臂和高速视觉单元研制》为背景，开展机械臂打击运动目标研究，建立5段5阶多项式运动曲线规划方法，在规定时间内，满足位移单调、速度、加速度连续等约束条件，实现灵巧机械臂的运动轨迹规划，模拟人推挡击打乒乓球动作。目前，与立体视觉系统相配合已实现人机对打，验证了轨迹规划算法的有效性。