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本文针对交流永磁同步电动机位置伺服系统中非线性、强耦合的特点,利用自适应Backstepping设计了一种非线性控制器.设计过程中考虑了定子电阻、粘滞系数和负载转矩的变化,给出了参数变化的自适应律,从而使电机转子能够准确地跟踪给定位置信号.仿真结果表明,该自适应非线性控制器具有较好的鲁棒性。