【摘 要】
：
研究了非完整移动机器人动力学模型中带有参数不确定的鲁棒轨迹跟踪控制器的设计问题.在获得移动机器人的全动态误差模型的基础上,应用模型预测控制(MPC)和线性矩阵不等式(LM
【机 构】
：
哈尔滨工业大学控制科学与工程系(哈尔滨)
论文部分内容阅读
研究了非完整移动机器人动力学模型中带有参数不确定的鲁棒轨迹跟踪控制器的设计问题.在获得移动机器人的全动态误差模型的基础上,应用模型预测控制(MPC)和线性矩阵不等式(LMIs)方法,设计了鲁棒跟踪控制器,在满足非完整约束的条件下,实现了机器人位置,方向角以及速度的同时渐近跟踪.以LMI的形式给出了系统稳定性的充分条件.仿真结果验证了提出方法的可行性和有效性.
其他文献
腹膜透析是急性肾衰、慢性肾衰和尿毒症等疾病的重要治疗手段.本文采用先进的控制技术、智能技术以及腹膜透析技术,成功研制了一种技术性能优良的全自动智能腹膜透析仪.该仪
1 临床资料患者,男性,53岁,运输机空中机械师,飞行时间累计8388 h。2007年5月无明显诱因出现发作性心前区疼痛,为闷痛,每次持续1min左右,休息能自行缓解,无放射性,未予重视
目的了解东莞市桥头镇流动儿童免疫接种状况，分析影响流动儿童接种率的因素，为流动儿童免疫规划科学管理提供依据。方法采用问卷调查的方式，在流动儿童进行免疫接种时对儿童家长
当前工农业生产过程中的各种嵌入式智能传感器、智能仪表正呈现出越来越明显的分布式发展趋势,为了适应这种趋势,本文讨论了基于TCP/IP网络技术的以太网在工农业自动化领域的
江苏淮安市试行的“共有产权”住房模式近来颇受瞩目,其运行作方式就是:政府出50%或30%帮购房者凑钱买房,然后各按出资比例拥有相应产权;5至8年后,购房者只要将政府出的那笔
针对全自动贴片机的高速高精度运动控制方面的问题,借鉴目前国外先进贴片技术,系统分析了贴片机的运动控制系统的特点和功能.详细讨论了不同的图像采集方式对整机性能的影响
针对约束线性系统的估计问题,本文讨论了基于滚动优化原理的滚动时域估计方法.给出了利用全部测量数据的全信息滚动时域估计问题和固定数据时域的近似滚动时域估计问题的数学
目的探讨提高护理实习教学质量的途径与方法。方法由医院与学校双方共同参与《护理临床实习规范教学与质量目标方案》的制定与实施，通过其实施结果进行综合分析，得出结论。结果
针对一类线性不确定系统,提出了一种基于滚动优化原理的鲁棒滚动时域状态估计方法.该方法将不确定系统的状态估计问题描述为滚动时域的最大最小问题,通过最大最小问题的求解,
近年来计算机技术、网络及通信技术的发展,10kV配电网自动化应用已成为可能.本文论述了济宁供电公司如何依托现有配电网架建设配电自动化,选用何种类型的配电自动化系统,以及