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在当今的控制领域中，多智能体系统(Multi-agent Systems)已经成为了一个热门研究方向。该系统是一个由多个自治的智能体构成，能够协作完成某个系统级目标的集合。多智能体系统能够完成单个智能体不能完成的或完成效率很低的任务。本文对多智能体系统的应用之一，多车辆编队控制进行了研究，采用最优控制理论设计了集中式的车辆编队控制器，并给出了对一个物理模型进行的数值仿真结果。