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本文针对典型的非线性不稳定系统倒立摆的控制问题,提出在不确知被控对象数学模型,模仿杂技演员立杆表演控制情况,用仿人控制方法实现控制目的.试验结果表明仿人控制方法在解决非线性问题,不确定性问题以及鲁棒性问题等方面都显示出其巨大潜力,并实现简单的控制规律得到好的控制效果.
关于倒立摆仿人控制研究
【摘 要】
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本文针对典型的非线性不稳定系统倒立摆的控制问题,提出在不确知被控对象数学模型,模仿杂技演员立杆表演控制情况,用仿人控制方法实现控制目的.试验结果表明仿人控制方法在解
【机 构】
：
北京航空航天大学自动控制系;
【发表日期】
：
2004年期
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