【摘 要】
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激光捷联惯性敏感组件IMU中加速度计和陀螺的零偏随时间变化,导航误差增大,无法满足部队使用要求。提出了一种在线自标定方法,通过建立系统误差模型,采用INS/GPS组合卡尔曼滤
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激光捷联惯性敏感组件IMU中加速度计和陀螺的零偏随时间变化,导航误差增大,无法满足部队使用要求。提出了一种在线自标定方法,通过建立系统误差模型,采用INS/GPS组合卡尔曼滤波方法对IMU中加计零位和陀螺漂移零偏误差进行估计,依据P阵方差向量决策锁存方法对零偏估计进行自标定补偿。最后,以航空工业西安飞行自动控制研究所研制的激光捷联惯导为试验对象进行了工程试验,结果表明,该方法无需将激光捷联惯导从载机上拆卸,无需转台,能够对加计和陀螺零偏进行有效估计标定,提高了导航的性能。
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