冗余度双臂装配机器人实验平台控制系统的研究

来源 :中国机械工程学会制造业自动化新技术发展学术交流会 | 被引量 : 0次 | 上传用户：hlyhky

【摘要】

：

介绍了冗余度双臂机器人实验平台的组成,采用METEOR2/4图像采集卡、双BP330型CCD摄像机与目标构成图像闭环,以确定目标在空间的位姿;以内置于关节中的磁性编码器作为位置检测元件构成位置闭环,以确定操作臂到达空间的位置.根据该实验平台的特点,采用双CCD对目标实行在大范围内快速跟踪,小范围内低速调整的控制方案.结果表明,该控制系统具有良好的鲁棒性和开放特征,能够满足有关的实验验证.

【作者】

：

朱兴龙颜景平单以才缪汉东

【机构】

：

东南大学机械系(南京) 扬州大学工学院(扬州)

【出处】

：

中国机械工程学会制造业自动化新技术发展学术交流会

【发表日期】

：

2002年12期

【关键词】

：

控制系统实验平台装配机器人

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