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为了解决膨胀波纹管现场焊接作业的效率低的瓶颈，给出了膨胀波纹管现场水平预制的焊接分流方案。通过分析膨胀波纹管的“8”字形复杂截面对水平全位置焊接的成形和质量的影响，提出了膨胀波纹管仿形焊接机器人配合膨胀波纹管水平组对协动系统的解决方案，组成膨胀波纹管水平组对焊接作业系统。针对膨胀波纹管仿形焊接机器人和膨胀波纹管水平组对协动系统之间的协作关系，建立了基于重力传感器的协动控制模型，通过复杂的协调控制，解决了膨胀波纹管的水平位置焊接的焊枪姿态控制，实现膨胀波纹管的水平状态的整周焊接。