【摘 要】
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为了提高系统的精度和可靠性,组合导航系统除了利用惯性导航系统以外,还利用了卫星导航系统、视觉导航等其他导航传感器。与单个传感器对比,多种传感器组合信息尽管能够提供
【机 构】
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南京航空航天大学导航研究中心; 先进飞行器导航控制与健康管理工业和信息化部重点实验室; 卫星通信与导航江苏高校协同创新中心;
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61533008,61374115,61603181)资助
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为了提高系统的精度和可靠性,组合导航系统除了利用惯性导航系统以外,还利用了卫星导航系统、视觉导航等其他导航传感器。与单个传感器对比,多种传感器组合信息尽管能够提供更精确、更具鲁棒性的导航结果,但是因其各传感器间的误差特性不同、工作频率不同以及量测量非线性等特点增加了导航系统的设计复杂性。基于因子图的组合导航算法因其可以有效解决导航信息融合中的传感器异步问题且实现对多传感器的灵活配置等优点得到广泛应用。本文对基于因子图的组合导航的原理进行了详细的阐述与分析,提出一种基于因子图组合导航算法的风速预测算法,与传统联邦滤波相比,能够提高导航精度同时基于导航信息预测风速信息。
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