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针对直接驱动机器人的特殊性，用Lagrangian方法推导了考虑关节弹性的直接驱动机器人动力学模型，导出了其奇异摄动形式，并在此基础上对解耦后的系统研究了其快系统在开环条件下的稳定性．
直接驱动机器人关节弹性稳定性分析
【摘 要】
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针对直接驱动机器人的特殊性，用Lagrangian方法推导了考虑关节弹性的直接驱动机器人动力学模型，导出了其奇异摄动形式，并在此基础上对解耦后的系统研究了其快系统在开环条件下的
【机 构】
：
上海交通大学机器人研究所
【出 处】
：
上海交通大学学报
【发表日期】
：
2001年1期
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