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针对具有可重复性的一般离散时间非线性系统，给出了一种将无模型自适应控制和迭代学习控制结合的反馈-前馈控制方法。严格证明了收敛性，并通过仿真数例验证了该方法的有效性和优越性。该方法的主要特点是：控制器中不包含任何的受控系统数学模型信息，不需要对已有的无模自适应控制装置和系统做任何改动，只需在无模型自适应控制器的外环加上迭代学习控制器即可，是一种模块化的设计。该方法实现了无模型自适应控制与迭代学习控制的优势互补。