【摘 要】
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针对传统刚性机器人有限的自由度和环境适应性差等特点，设计了一种气动纤维增强软体执行器。该执行器使用硅橡胶作为制作材料，采用气压驱动的方式，通过处理采集执行器内部压力和弯曲角度等信号，控制腔体压力的大小。本文针对不同的运动状态，对系统性能进行评估，实验表明，该执行器具有很好的灵活性和无限自由度，运动连续平滑，环境适应性强，所设计的系统具有较强的鲁棒性。
【机 构】
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华东交通大学电气与电子工程学院,江西省南昌市330013
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针对传统刚性机器人有限的自由度和环境适应性差等特点，设计了一种气动纤维增强软体执行器。该执行器使用硅橡胶作为制作材料，采用气压驱动的方式，通过处理采集执行器内部压力和弯曲角度等信号，控制腔体压力的大小。本文针对不同的运动状态，对系统性能进行评估，实验表明，该执行器具有很好的灵活性和无限自由度，运动连续平滑，环境适应性强，所设计的系统具有较强的鲁棒性。
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