论文部分内容阅读
针对机械臂的高精度控制提出了包含参数识别的自适应算法，在末端位姿可测的条件下，能同时处理运动学模型和动力学模型中的不确定性，实现全局渐进稳定的任务空间轨迹跟踪控制，仿真结果验证了其有效性。
一种机械臂自适应逆运动学及控制方法
【摘 要】
：
针对机械臂的高精度控制提出了包含参数识别的自适应算法，在末端位姿可测的条件下，能同时处理运动学模型和动力学模型中的不确定性，实现全局渐进稳定的任务空间轨迹跟踪控制
【机 构】
：
空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室,北京空间飞行器总体设计部,北京100094
【出 处】
：
第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议(MDAD2017)
【发表日期】
：
2017年9期
其他文献
The sloshing of the liquid in the spacecraft causes the oscillation of the spacecraft.It is important to predict the dynamics of the liquids so that the ori