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本文首先推导出基于物理的六轮月球车运动学方程;其次,给出了在崎岖地形中运动的月球车的受力分析;最后,在充分分析了轮-地相互作用和具有悬挂机制的月球车多关节动力学问题条件下,建立了月球车的动力学模型;通过仿真实验表明该动力学模型可以较好地解决月球车在崎岖地形中的稳定运动问题
月球车的运动学、动力学模型分析及其仿真研究
【摘 要】
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本文首先推导出基于物理的六轮月球车运动学方程;其次,给出了在崎岖地形中运动的月球车的受力分析;最后,在充分分析了轮-地相互作用和具有悬挂机制的月球车多关节动力学问题
【机 构】
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哈尔滨工业大学,计算机科学与技术学院,黑龙江,哈尔滨,150001
【出 处】
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中国宇航学会深空探测技术专业委员会第一届学术会议
【发表日期】
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2005年1期
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