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攻防系统在整个足球机器人仿真比赛中非常关键。本文通过对机器人运动模型的分析，进行路径规则及其运动的控制，加上预测系统进一步确保底层的高效性、健壮性和稳定性。攻防决策系统采用六步推理模型，根据六步推理模型为每层构造相关函数、方案和策略，同时加上定义的策略规则库完善决策系统对于个体机器人细节分配的不足。最后通过仿真平台进行实现，验证了其可行性和有效性。