【摘 要】
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本文研究了网络化多轴运动系统的轮廓误差控制问题。首先,针对单轴轨迹跟踪控制,将网络诱导时延引起的不确定性处理为系统总和干扰的一部分,设计线性扩张状态观测器(LESO),对
【机 构】
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浙江工业大学信息工程学院; 浙江省嵌入式系统联合重点实验室;
【基金项目】
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浙江省自然科学基金资助,项目批准号:LR16F030005和LZ15F030003;国家自然科学基金资助,项目批准号:U1709213
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本文研究了网络化多轴运动系统的轮廓误差控制问题。首先,针对单轴轨迹跟踪控制,将网络诱导时延引起的不确定性处理为系统总和干扰的一部分,设计线性扩张状态观测器(LESO),对系统总和干扰进行实时的估计,进而设计基于LESO的线性自抗扰控制器(LADRC),实现系统总和干扰的估计与补偿,并使系统具有良好的单轴轨迹跟踪控制性能。其次,采用经典的轮廓误差估计方法,并设计基于PID的轮廓误差补偿控制器,实现了较好的轮廓跟踪性能。最后,通过实验验证了所提方法的有效性。
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