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根据水下自主航行器导航的特点，研究由多普勒速度仪、姿态传感器和罗经组成的导航系统，推导多普勒速度仪速度解算方法，并设计了一种快速跟踪卡尔曼滤波器。仿真结果证明了这种导航方法对水下航行器的有效性。
基于多普勒速度仪的水下航行器导航方法研究
【摘 要】
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根据水下自主航行器导航的特点，研究由多普勒速度仪、姿态传感器和罗经组成的导航系统，推导多普勒速度仪速度解算方法，并设计了一种快速跟踪卡尔曼滤波器。仿真结果证明了这
【机 构】
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海军工程大学兵器工程系，武汉 430033
【出 处】
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2005全国博士生学术论坛——兵器科学与技术
【发表日期】
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2005年期
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