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空间机器人在太空中发挥着越来越重要的地位,可以协助宇航员完成舱外作业,抓取卫星等工作.双臂空间机器人负载能力强,稳定性好,控制精度高,双臂乃至多臂空间机器人系统在太空实际应用中有更大的发挥空间,是未来空间服务设备的发展方向.但是闭环系统存在闭合链约束及控制器冗余的情况,增加了设计难度.
双臂闭环空间机器人转移目标过程的神经网络控制
【摘 要】
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空间机器人在太空中发挥着越来越重要的地位,可以协助宇航员完成舱外作业,抓取卫星等工作.双臂空间机器人负载能力强,稳定性好,控制精度高,双臂乃至多臂空间机器人系统在太空
【机 构】
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福州大学机械工程及自动化学院,福建省福州市350116;福建省高端装备制造协同创新中心,福建省福州市350116
【出 处】
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第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议
【发表日期】
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2015年10期
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