【摘 要】
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提出一种具有稳定结构的轨迹跟踪控制算法,解决了移动机器人动力学层次的轨迹跟踪控制.该方法考虑了移动机器人小车的非完整约束和小车实际参数,将由神经动力学方法改进的级
【机 构】
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江南大学,控制科学与工程研究中心,江苏,无锡,214122
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提出一种具有稳定结构的轨迹跟踪控制算法,解决了移动机器人动力学层次的轨迹跟踪控制.该方法考虑了移动机器人小车的非完整约束和小车实际参数,将由神经动力学方法改进的级联控制器,结合计算转矩控制技术,实现运动学控制向动力学控制的扩展.李亚普诺夫理论保证了全局系统的渐近稳定性.仿真结果证明了该方法的正确性和有效性.
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