【摘 要】
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多旋翼无人机在进行电力巡线和悬停作业时,容易受到外部瞬时干扰、持续干扰、电磁干扰等影响,造成无人机无法正常工作,因此提出将变论域自适应模糊PID控制引入多旋翼无人机控
【机 构】
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深圳供电局有限公司; 上海交通大学电子信息与电气工程学院;
【基金项目】
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中国南方电网公司科技项目(090000KK52150003)
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多旋翼无人机在进行电力巡线和悬停作业时,容易受到外部瞬时干扰、持续干扰、电磁干扰等影响,造成无人机无法正常工作,因此提出将变论域自适应模糊PID控制引入多旋翼无人机控制系统中。以四旋翼无人机为例,通过建立四旋翼无人机悬停状态动力学模型,引入自适应模糊PID控制,进行MAT/AB/Simulink仿真建模。结合仿真模型的验证,表明该方法较PID控制能够快速地使无人机处于悬停状态,具有更强的自适应能力、调节速度快、超调小、精度高等特点。
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