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可垂直起降和高速前飞飞行器能够完成从直升机模态到固定翼模态的转换。针对这类飞行器的模态转换过程,本文设计了模态转换控制律:首先设计了轨迹与姿态控制的滑模控制律,然后在此基础上设计了一种能有效抑制噪声的控制分配算法。该模态转换控制律克服了以往文献中模态转换控制律对噪声敏感的缺点,能使飞行器在合理的测量噪声干扰下完成模态转换与轨迹控制任务。仿真结果验证了该模态转换控制律的有效性。