【摘 要】
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针对农用拖拉机智能化程度低，以及现有的人工智能水平尚无法实现完全自主控制的拖拉机驾驶机器人的特点，本文设计了一种基于人机协作的拖拉机驾驶机器人。机器人结构由转向机械手、换挡机械手、旋耕机升降机械手、踏板机械腿等组成，可以对现有拖拉机进行快速、无损、智能化升级。此外，提出了人机协作介入准则，基于转向电机电流反馈的扭矩检测进行拖拉机人机协作模式的切换研制，通过对拖拉机驾驶机器人进行人机协作控制试验，验
【机 构】
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南京农业大学工学院/江苏省智能化农业装备重点实验室,南京 210031 南京农业大学工学院/江苏省
【出 处】
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智能农业技术与装备高峰论坛暨2018年中国农业工程学会农业电气化与信息化学术年会
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针对农用拖拉机智能化程度低，以及现有的人工智能水平尚无法实现完全自主控制的拖拉机驾驶机器人的特点，本文设计了一种基于人机协作的拖拉机驾驶机器人。机器人结构由转向机械手、换挡机械手、旋耕机升降机械手、踏板机械腿等组成，可以对现有拖拉机进行快速、无损、智能化升级。此外，提出了人机协作介入准则，基于转向电机电流反馈的扭矩检测进行拖拉机人机协作模式的切换研制，通过对拖拉机驾驶机器人进行人机协作控制试验，验证了驾驶机器人的性能和人机协作控制策略的有效性，对促进精准农业，提高现代农业智能化有重要的现实意义。
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