【摘 要】
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由于抗差估计需要利用最小二乘残差构造粗差判别量，所以只在观测卫星数不小于4的情况下适用，紧组合在只有2颗观测卫星时依然可以工作，倘若某出现粗差的历元观测卫星少于4颗，此时组合系统正常工作，而常规抗差算法失效，导航结果势必出现大的偏差。而对于自适应滤波，在GPS/INS紧组合导航系统中，因观测个数小于状态参数的个数，只能采用预测残差法构造自适应因子，但前提是要保证GPS 观测量可靠，当观测存在异常时
【机 构】
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信息工程大学(郑州),郑州450001
【出 处】
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第二届中国大地测量与地球物理学学术大会
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由于抗差估计需要利用最小二乘残差构造粗差判别量，所以只在观测卫星数不小于4的情况下适用，紧组合在只有2颗观测卫星时依然可以工作，倘若某出现粗差的历元观测卫星少于4颗，此时组合系统正常工作，而常规抗差算法失效，导航结果势必出现大的偏差。而对于自适应滤波，在GPS/INS紧组合导航系统中，因观测个数小于状态参数的个数，只能采用预测残差法构造自适应因子，但前提是要保证GPS 观测量可靠，当观测存在异常时，由预测残差构造的自适应因子不能分辨动力学模型误差和观测误差，这势必会影响导航解的精度和可靠性。
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