【摘 要】
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倒立摆系统由于它的非线性、多变量、不稳定的特点,一直是控制领域中经典的研究对象之一.但目前相关研究大多集中于系统模型理论分析和仿真控制的范畴,实际可用的商业产品价
【机 构】
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中山大学信息科学与技术学院,广东广州51006
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倒立摆系统由于它的非线性、多变量、不稳定的特点,一直是控制领域中经典的研究对象之一.但目前相关研究大多集中于系统模型理论分析和仿真控制的范畴,实际可用的商业产品价格昂贵且参数调整复杂,理论分析与实际结构参数设计的结果差异性较大.本文首先采用Lagrange方法建立倒立摆系统的模型,基于嵌入式系统成功设计了一款车载式倒立摆控制系统,该系统设计简明,具备自启动功能、实时控制参数传输和状态监测的无线交互功能等. 利用LQR最优控制理论设计的控制器与实际参数控制结果吻合度高,也为复杂系统控制理论方法的研究提供了一种新型的实验平台.
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