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将机器人末端执行器的运动类型概括为四种运动基.根据集合论的思想提出了机器人末端运动特征的最小功能单位--运动单元的概念.通过运动单元的加法运算解决了运动支链的构型设计,基于运动单元的求交运算研究了并联机器人的型综合问题,给出了一种新的解决方法.
基于运动基的并联机器人构型理论
【摘 要】
：
将机器人末端执行器的运动类型概括为四种运动基.根据集合论的思想提出了机器人末端运动特征的最小功能单位--运动单元的概念.通过运动单元的加法运算解决了运动支链的构型设
【机 构】
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上海交通大学振动、冲击、噪声国家重点实验室,上海,200240燕山大学机械工程学院,秦皇岛,066004北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083
【出 处】
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第十五届中国机构与机器科学国际学术会议
【发表日期】
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2006年8期
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