【摘 要】
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风帆助航船舶运动模型是一种具有不确定性特点的高度非线性数学模型,很难用准确的数学模型描述.针对上述特点,本文设计了一种非线性迭代滑模控制器.该控制器依据控制输入的约
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风帆助航船舶运动模型是一种具有不确定性特点的高度非线性数学模型,很难用准确的数学模型描述.针对上述特点,本文设计了一种非线性迭代滑模控制器.该控制器依据控制输入的约束条件,采用非线性双曲正切函数对系统输出进行迭代滑模设计,在保证了控制器稳定性的同时,将船舶运动控制问题转化为零阶系统的镇定控制问题.应用滑模面反馈的控制方法,避免了对系统的不确定项和外界干扰项的估计,达到对非线性不确定系统的控制目的.应用"文竹海"号散货船模型进行控制仿真,结果表明,控制器对系统模型不确定参数摄动及风浪作用不敏感,具有强鲁棒性,设计方法简单.
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