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本文主要研究了具有反馈控制器的两机械臂运动的同步控制。为了达到理想的运动效果，两个机械臂所有关节的同步运动方式已经设定，其中一个机械臂为主机械臂，另一个为从机械臂。本文先给出了机械臂的动力学方程及同步策略，然后提出了该主从系统的反馈控制策略，并根据李亚普诺夫理论证明了若给定一个负定增益矩阵，该控制同步方式是稳定的。随后的仿真势力证明了该方法对机械臂的各种运动轨迹的同步控制能力，并证实了印使控制参数和机械参数不同，同步仍然可以实现。