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针对移动机器人室内环境目标导航问题,受哺乳动物空间认知特性启发,提出一种基于情景认知地图的移动机器人全局路径规划算法.采用神经元激励机制进行情景记忆建模,存储场景感知、自身位姿及状态等信息,通过事件集合与连接权值生成情景轨迹,构建认知地图.根据中转神经元与中转事件特性,采用事件定位方法,进行移动机器人全局路径规划.实验结果表明,本文算法能够根据机器人导航任务规划一条最佳路径,并且对环境中的动态信息具有一定的鲁棒性.