本文在局部自主智能焊接机器人系统下通过熔透控制计算机控制焊接电源及送丝机构，中央控制计算机控制智能机器人焊枪的行走、发送焊接指令和设置焊接工艺参数，依据熔透控制计算机和中央控制计算机间的可靠通讯，实现焊接熔池动态过程实时控制。 参与了局部自主智能焊接机器人传感系统的设计，利用该传感系统的后面一个CCD摄像机实现焊接熔池的实时传感，通过选用宽带复合滤光系统有效地克服了铝合金电弧光的干扰，在基值50A电流下实时获取清晰的铝合金熔池图像。 根据铝合金熔池图像的特征，开发了一套熔池图像处理算法。以脉冲峰值电流为控制量，熔池正面参数为输出，设计了熔池正面参数的脉冲GTAW动态过程的人工神经网络模型。设计了PID控制器、模糊控制器和神经元控制器，用这三种控制器实现了由熔池正面传感对熔池正面最大宽度和熔池正面半长的控制。详细地分析了铝合金的焊接性，针对LF6受热变形大和散热快的特性，设计了合适的焊接工装。