随着对深空探测的不断深入,世界各国都将目光逐渐投向以火星为代表的低重力行星。基于国内外研究现状,总结出弹跳机器人的不同结构形式和弹跳方式优缺点,进而研制出一款腿式弹跳机器人,该机器人主要采用高能量利用率的六连杆—弹簧储能弹跳机构,来帮助弹跳机器人更加有效的为火星车轨迹规划服务。弹跳机器人方案设计,通过比较不同弹跳机器人的弹簧储能方式,选择出性能优越的一种,作为研究方向;综合弹跳机器人不同复位方式的优点,设计合理的复位方案;根据弹跳机器人结构方案设计,构思机器人弹跳过程。弹跳机器人结构设计,对机器人的弹跳机构和角度调节机构以及整体机构进行设计,并通过数学模型求出弹跳机器人弹簧刚度的取值范围。对机器人进行质心优化设计,来保证机器人的弹跳稳定性。弹跳机器人的数学模型与仿真分析,建立弹跳机器人的运动学和动力学模型,并对弹跳机器人弹跳高度进行理论计算和Adams仿真;通过边界条件,验证弹跳机器人理论模型的正确性;利用ANSYS对机器人部分零部件进行强度分析,保证其可靠性。弹跳机器人电控设计及实验,根据弹跳机器人功能要求选择合适的元器件,设计相应的电控系统;为保证弹跳机器人正常工作,在抗电磁干扰和隔热方面进行了研究;在特定实验条件下,对弹跳机器人进行实验,得到其弹跳性能、弹跳稳定性以及弹簧能量利用率等数据,验证弹跳机器人越障方式的可行性,机械结构设计的合理性。