随着年龄的增长,老年人身体机能退化,各肢体肌肉力量明显下降。下肢肌肉力量的衰退会导致膝关节力矩不足,致使人站立运动困难。由于站立运动比步行运动需要更大的膝关节力矩,所以大部分老年人有行走能力但是站立困难。步行运动是老年人保持健康状态的重要形式。为满足老年人户外步行运动的需求,减轻家庭负担,本文提出一种足轮混合式助行机器人。论文的主要研究内容有:1.提出一种具有坐姿-站姿姿态转换结构、足行系统、轮行系统且姿态转换机构和足行系统设于轮行系统之上的足轮混合式助行机器人。以人体工程学为理论支撑,结合Vicon系统采集的人姿态转换和人步行过程的运动参数,完成足轮混合式助行机器人构型的详细分析设计;实现辅助人的坐姿-站姿相互转化、主动步行运动和被动步行运动,且足轮协调运动且速比可调。运用Solid Works对人在该助行机器人上的步行运动进行干涉检查,验证该助行机器人结构尺寸的合理性。2.对被动式助行进行研究:对正常人的步行数据分析,据此为助行机器人预定义参数,实现足行系统模拟人足底或踝关节的步行运动轨迹,带动步行困难的人下肢步行运动;轮行系统能够与足行系统协调运动,带动人体在水平地面上平稳运动。3.对主动式助行进行研究:根据足行系统的结构特点和人步行运动特点,对足行系统和轮行系统的控制方法进行研究,使摆动相侧足行系统跟随摆动相足部运动,支撑相侧足行系统带动支撑相足部后移,同时保证轮行系统与足行系统协调运动。4.通过ADAMS对人被动步行时的足行系统进行运动学仿真分析。通过ADAMS＿Simulink联合仿真对人主动步行时的足行系统进行运动控制仿真,验证足行系统主动式助行运动控制方法的可行性。