论文部分内容阅读
基于移动机器人的声源定位与跟踪方法研究
【摘 要】
：
传统的声源定位方式大多基于固定麦克阵列被动式定位,其定位范围存在很大的局限性,对环境的适应性较差,缺乏对声源的主动搜索能力和探测性。随着智能时代的到来,机器人听觉系统已成为该领域的热点研究问题,这使基于移动机器人的麦克风阵列定位技术得到了快速发展。基于此,论文将移动,搜索和定位相结合,研究基于室内环境的移动机器人声源定位和跟踪技术。本文的主要研究内容如下:(1)对移动机器人声源定位和跟踪特点进行分
【机 构】
：
武汉理工大学
【出 处】
：
武汉理工大学
【发表日期】
：
2020年01期
【基金项目】
：
其他文献
过氧化氢（H2O2）是细胞在正常代谢过程中不断产生并且消耗的一类活性氧分子（ROS）。作为生命体生理活动的重要物质，活细胞中微痕量H2O2的灵敏、原位监测对于理解其生物学效应以及阐明各种疾病的生理和病理过程起着至关重要的作用。但对于复杂的实际样品中表达量极低的生物小分子和本身比较活泼、难以捕获信号的活性分子的分析检测仍然面临巨大的挑战。随着纳米材料的发展，电化学传感分析技术在过去的十几年中得到了快
学位
体内缺氧，供氧不足是临床救治重要环节。但当机体处于不同生理环境下，仅靠对红细胞携氧-释氧的热力学分析是有局限的，将化学动力学引入对不同生理状态分析，有望可系统的阐述其生理变化。本文基于对红细胞携氧-释氧化学动力学的研究基础，初步建立了用于研究红细胞携氧-释氧化学动力学装置，并通过该装置探究分析氧化应激损伤之后对红细胞携氧性能，尤其是对红细胞携氧释氧化学动力学的影响；模拟在高原缺氧、失血休克以及血液
学位
恶性肿瘤的致死率仅次于心脑血管疾病，严重威胁人类生命健康。肿瘤细胞具有独特的能量代谢特征，即高糖吸收、有氧糖酵解和高乳酸生成，因此肿瘤也被认为是一种“代谢疾病”。研究证实，肿瘤组织具有异质性。在肿瘤组织中存在一小群具有干细胞特性的细胞，被称为肿瘤干细胞（tumor stem cells,TSCs）或癌干细胞（cancer stem cells,CSCs）。与普通肿瘤细胞相比，CSCs具有高度自我更
学位
生物大分子治疗面临着易降解和易变性的问题，纳米材料作为一种生物大分子（如抗体，基因等等）的载体有很大的应用前景。然而纳米材料在在这些领域的应用仍面临着很多的问题包括体内的稳定性差，生物大分子过早的渗漏和难以精准识别靶向到肿瘤部位。本研究中，开发了一种肿瘤靶向的生物大分子递送纳米系统，通过在大孔径可降解树枝状介孔硅内部分层修饰搭载有β环糊精的聚乙二胺树枝状聚合物（PAMAM-CD），孔道外部修饰上活
学位
衰老过程中伴随着大量膜脂含量发生改变。然而这些膜脂的改变是否参与到衰老调控以及他们如何调控衰老都还是未知的。不同的膜脂有着不同的生理作用，这与其所含的脂酰基（acyl chains）有着密切联系。在本文的研究中，在模式生物秀丽隐杆线虫（C.elegans）中发现了二十二碳葡糖神经酰胺（C22glucosylceramide）对衰老的调控作用。性腺缺失突变体是一种典型的长寿突变体，并且这种现象十分保
学位
飞机等复杂产品的零件繁多，尺寸较大，而且精度要求较高，所以对其零件加工和部件的装配提出了较高的要求。特别是装配过程，装配不仅占到总工作量的50％，而且一般是产品制造的最后一道程序，装配质量的高低直接影响产品质量的好坏。目前装配的质量很大一部分取决于工艺人员的经验，飞机部件等复杂产品的一次装配成功率低，装配过程基本采用试错的方式对零件进行修配或调整。这样调整不仅周期较长，而且效果较差。针对复杂产品装
学位
为了提高采收率，进入开发后期的油田通常采用强化注水等技术来保持油藏压力和较大的驱动力，这使得原油含水乳化，水分难以被分离。静电纺丝技术作为一种制备连续聚合物纳米纤维的方法，为聚合物膜的制备提供了新的契机。静电纺丝纳米纤维膜的多孔结构、高渗透性和特殊的表面性能在油包水乳液分离中具有极大的应用潜力。单一纤维膜层无法有效分离复杂的乳液，所以根据根据乳液分离机理制备具有相对应的功能的膜层是目前的研究重点。
学位
轮胎作为车辆与地面之间接触的媒介其安全性对于车辆人身安全有着重要的意义。目前，传统的免充气式轮胎经过了多年的投入和发展，逐步解决了充气轮胎的如扎刺爆胎、成型复杂和污染环境等方面的问题;但是，对免充气轮胎本身的结构问题并没有进行系统的研究;同时，充气轮胎结构设计仍处在摸索阶段。 针对上述情况，本文设计了一款全新的连续支撑结构型免充气轮胎，利用数值模拟方式分析了支撑结构、注射成型浇注系统以及工艺对免
学位
目前,应用于航空航天领域内的加速度传感器多为电类加速度传感器,因其存在电磁干扰、精度低、可靠性差等问题而无法满足在航空航天领域内进行振动监测的需求。与电类加速度传感器相比,铰链式光纤布拉格光栅(FBG)加速度传感器具有抗电磁干扰、精度高、本质安全等优点,非常适用于航空航天领域的振动监测。但由于在航空航天领域内应用的铰链式FBG加速度传感器长期工作在恶劣的环境中,这对传感器的可靠性提出了更高的要求。
学位