随着人工智能和控制研究的不断深入，机器人控制技术越来越受到人们的重视，轮式机器人的更是一个研究的热点。轮式机器人是机器人的一种，它结合了机械、电子、计算机等技术，广泛的应用于各个领域。在查阅了大量资料的基础上，分析了移动机器人控制技术的特点以及发展现状，设计并研究了轮式机器人的运动控制系统。本文的内容主要包括以下四个部分：第一部分：阐述了轮式机器人运动控制控制系统结构、控制模型；第二部分：主要介绍了轮式机器人运动控制系统的组成以及各部分的功能，设计了以AT89S51微控制器为核心的主控制器作为轮式机器人运动控制系统，介绍了运动执行部分步进电机和步进电机驱动器的工作原理，给出了基于主控制器的运动控制方案；第三部分：介绍了数控系统中常用的插补算法，采用插补算法来实现对轮式机器人的运动控制，并设计了控制程序，采用数字积分插补算法来实现对轮式机器人的运动控制；第四部分：给出了控制系统结构框图、主控制器时序脉冲图和算法实现过程；完成了大量的实验，对实验进行了分析，并对算法进行了改进，提高了插补算法的运算速度。本课题的设计和研究系统实现注重工程实际应用，采用的运动控制算法是数控系统中常用的数字插补算法，插补算法经过很长时间的研究和大量的实验论证，在实际中有着广泛的应用。