【摘 要】
：
随着经济的发展,家庭的私人汽车拥有率逐渐提高。汽车已经从百年前贵族才拥有的奢侈品逐渐成为每个家庭的必需品。随着科技的进步,消费者对汽车驾驶舒适性要求逐渐提高。汽车悬架作为汽车的主体部分之一,其性能影响着汽车驾驶的平顺性。电控空气悬架能够根据车辆行驶状态调整空气悬架模式。其优越性能受到了众多消费者青睐。本课题设计了一种电控空气悬架控制系统,主要研究内容包括:（1）研究了空气弹簧的特性。通过建立空气弹
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目（51505071）基于MC9S08的汽车空气悬架电控系统研究；
论文部分内容阅读
随着经济的发展,家庭的私人汽车拥有率逐渐提高。汽车已经从百年前贵族才拥有的奢侈品逐渐成为每个家庭的必需品。随着科技的进步,消费者对汽车驾驶舒适性要求逐渐提高。汽车悬架作为汽车的主体部分之一,其性能影响着汽车驾驶的平顺性。电控空气悬架能够根据车辆行驶状态调整空气悬架模式。其优越性能受到了众多消费者青睐。本课题设计了一种电控空气悬架控制系统,主要研究内容包括:（1）研究了空气弹簧的特性。通过建立空气弹簧充放气高度调节仿真模型与空气弹簧充放气刚度调节仿真模型,探究了空气弹簧充放气过程中弹簧高度以及刚度变化情况。空气弹簧在充放气过程中两者变化具有相关性,空气悬架可以通过调节空气弹簧高度和刚度实现悬架控制。（2）建立了二自由度1/4空气悬架车辆仿真模型。选择模糊控制算法对空气悬架刚度进行控制,并建立了空气悬架刚度控制模型。选择自适应PID控制算法对空气悬架高度进行控制,建立了空气悬架高度控制模型。通过仿真对比控制前后空气悬架行程以及空气弹簧垂直加速度变化,证明了通过控制空气悬架高度和刚度可以有效的提高汽车行驶的平顺性以及稳定性。（3）设计并开发了电控空气悬架控制硬件系统。硬件电路包括MC9S08DZ60核心主电路、空气悬架数据采集电路、数据存储电路、执行元件驱动电路等。（4）设计并开发了电控空气悬架控制软件系统,软件系统已实现的功能有:通过传感器采集空气悬架各数据、数据处理、通过RS485实现电控空气悬架上位机与下位机的通讯、数据存储等。
其他文献
盲人对于出行的需求自古有之。随着机器人技术、传感器技术、尤其是室外定位技术的发展,采用具有室外导航能力的移动机器人为盲人导盲成为可能。本文采用”路径示教与往返”的导盲策略;将集成RTK技术的GNSS模块应用于导盲领域,解决了室外高精度定位问题;采用路径示教的手段解决了获得全局路径的问题。本文的主要研究内容如下:（1）总结了国内外导盲辅具的研究现状,分析了室外导盲问题的关键技术和盲人对于导盲功能的需
折臂式高空作业车是机械领域中一种重要的施工设备,具有作业效率高、安全性好、机动灵活、适用于狭窄场地等特点,应用前景较为广泛。高空作业车在作业时,会遇到诸如负载过大、地基塌陷、路面坑洼不平和作业坡脚过大等情况,致使作业车发生倾翻或者局部失稳,引发安全事故。因此,对高空作业车的稳定性进行分析尤为重要。本文针对A45折臂式高空作业车,对其进行了整机抗倾覆稳定性及其主要影响因素分析,展开作业稳定性及其主要
盾构机在施工的过程中,泥沙土石分布情况难以预测,导致刀盘磨损严重,一次施工需要多次换刀;人工换刀效率低,耗费时间久,操作人员的人身安全也难以保障,所以拟采用换刀机器人代替人工进行自主换刀作业。而采用机器人换刀,精度就成为了主要的考虑点。因此本文主要是对换刀机器人样机进行运动精度分析。影响工业机器人运动精度的主要因素包括:换刀机器人的零部件加工误差（如;杆长误差、轴径误差等）、为满足装配和实现旋转设
近来,随着人工智能和“中国制造2025”的发展,大量工业机器人应用于分拣系统,以机器人为主导的生产模式取代传统的人力模式,降低恶劣环境对人体的伤害且极大提高分拣任务的自动化程度、工作效率,降低生产成本等。然而2D图像缺乏3D几何信息,且受纹理、光线等影响明显,这导致视觉采集的图像比较模糊,整体质量不高。同时,传统的3D点云的视觉处理,步骤繁杂且计算复杂度高。虽然3D深度学习网络的出现提供了新的思路
仿人机器人能模拟人类形态和运动特征,并且能代替人类完成很多工作,在服务业、工业等领域均有广泛的应用前景。目前仿人机器人腿部的柔性仍存在不足,导致了机器人运动时存在冲击较大、难以适应各种复杂地形等问题,因此针对机器人腿部柔顺性方面的研究具有重要的意义。首先,通过分析人体腿部的变刚度机理,将变刚度膝关节引入机器人腿中,使机器人下肢具备柔性。然后,分别从能量守恒和力矩相等的角度,建立含有变刚度膝关节的机
目前建模方法主要为机理建模、知识模型和数据驱动建模方法,机理建模的模型准确度较高,但是建模的周期特别长,难度较大,并且模型内的参数比较难辨识。知识模型建模方法的模型形式简单,容易实现,但是精度较低,对于知识比较难获取。而且这两种建模方法对于自由度较多、动力系统本身或环境发生改变,现有运动方式无法满足运动的情况是难以建模的。对于一个机器人系统,不需要过程结构信息、利用输入输出数据建立的模型,能够更好
随着国六排放标准政策的实施,各汽车生产厂商相继推出自己的混动或者纯电动汽车车型,随着未来排放标准的越来越严格,新的能源燃料推出之前,纯电动汽车肯定是汽车企业主打车型。而驱动电机作为纯电动汽车动力源,它的动力特性,控制策略也会研究的越来越深入。现在主流驱动电机是永磁同步电机,它相对于其他类型的电机有很多优越性,功率因数大,调速范围宽等。矢量控制是现在比较成熟的控制策略,由于它是双闭环控制,为了调高电
随着科学技术的进步和制造水平的提高,轨道交通行业发展迅速。虽然我国在高速动车组列车方面的研究相对较晚,但通过科研人员的不断努力,使得设计水平和制造技术得到了很大的提高,已逐渐走到了世界的前列。车体是动车组的重要承载结构,在车身结构设计中十分重要。由于加工工艺、焊接工艺、服役载荷和环境等方面的影响,车体服役一段时间后会在局部区域出现裂纹等损伤。本文主要针对某型号动车组中间车体,围绕含损伤动车组车体结
即时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）是指机器人在陌生环境中仅通过自身携带的传感器估计自身位姿与构建环境地图的过程,它是很多机器人应用场景的先决条件,比如路径规划、无碰撞导航、环境感知等。视觉SLAM则是指以摄像头为主要数据采集传感器的定位建图方法,相比于激光等其他传感器,摄像头具有成本低,体积小等许多优点,而且视觉为机器人处理场
随着信息技术的不断发展,智慧平安城市和公共安全问题等需求日益增加,视频监控分析技术在其中发挥着越来越重要的作用,尤其随着城市摄像头及其他监控终端不断增多,每天都会产生大量的视频图像数据亟需处理。传统人工监控分析的方式存在着诸多漏报、误报及其他错误分析的情况,执行效率相对较低,智能视频监控分析和理解（检测、识别、跟踪）技术的研究因此具有十分重要的研究意义和实际应用价值。多目标跟踪是其中的一个重要的研