由于非线性系统的复杂性和非线性特性,对非线性系统的观测器设计不存在一般的普遍性方法.到目前为止,关于不确定非线性系统观测器设计的大部分研究结果都是基于Lipschitz条件的.本文使用拟单边Lipschitz条件代替通常的Lipschitz条件,给出了一类带有拟单边Lipschitz条件的,不确定非线性系统观测器设计的线性矩阵不等式方法,并将得到的方法用于该类系统鲁棒H∞观测器的设计中.该方法表明,未必正定(甚至可以是负定)的拟单边Lipschitz常数矩阵包含着非线性部分很多有用的信息,这些信息对观测器误差的渐近稳定性起到了很大的作用.所得的观测器误差渐近稳定的判据比Lipschitz条件下所给的稳定性判据具有更小的保守性,甚至在系统的参数矩阵及误差系统的参数矩阵不稳定时仍然可用.最后,给出了仿真算例以验证所给方法的正确性.