【摘 要】
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根据多足步行机器人具有运动灵活、越障能力强、可以适应复杂环境等特点,本文以生物螃蟹作为原型,进行仿生研究。在对多足步行机器人应用前景和国内外发展状况等内容进行综述
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根据多足步行机器人具有运动灵活、越障能力强、可以适应复杂环境等特点,本文以生物螃蟹作为原型,进行仿生研究。在对多足步行机器人应用前景和国内外发展状况等内容进行综述的基础上,分析了目前多足步行机器人的主要研究内容。基于旋量理论对八足仿蟹机器人进行运动学及动力学的分析,并得出其运动学和动力学模型。然后设计并运用反演自适应模糊控制器对步行足进行控制,使其输出可以实现很好的跟踪。分析生物河蟹的结构及运动特点,并在Pro/E中建立三维模型,通过Mechanical/Pro导入动力学分析软件Adams中,在添加约束、驱动、接触力后,对八足步态进行协调仿真分析,得到其运动位移、角速度、作用力、力矩、能量消耗等参数值。对单个和多个运动参数进行优化分析,使步行机器人在满足一定的越障能力和运行速度的情况下,使关节能量消耗最低。最后对步行机器人的路径规划技术进行研究,并提出了一种改进的可视图路径规划方法。
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