【摘 要】
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该文借助实物实验使用一种与实际情况更为近似的与实时状态系统相结合的研究方法,在实物实验的基础上对ADRC的控制机理作进一步的分析研究.具体工作有以下几个方面:以动力调
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该文借助实物实验使用一种与实际情况更为近似的与实时状态系统相结合的研究方法,在实物实验的基础上对ADRC的控制机理作进一步的分析研究.具体工作有以下几个方面:以动力调谐陀螺为被控对象,搭建其力平衡回路硬件操作平台.该回路以计算机为中央数据处理器,将ADRC控制算法编入计算机,对陀螺输出信号进行处理,形成控制量生成补偿力矩,实现对陀螺转子的控制.将陀螺仪固定于可自由转动的实验平台,设定平台转动参数对陀螺施加扰动,观察在不同扰动条件下特别是恶劣条件(大角运动、大角速率)下ADRC的控制效果.实验结果显示ADRC控制算法对陀螺处于静止与动态环境下均可以达到较好的控制效果.同时,通过一系列实验对ADRC的控制机理、扩张状态观测器(ESO)参数对其控制效果的影响进行了深入的分析.
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