基于卫星的全球定位系统以其能够实时、连续、精确地提供位置信息等特点,在众多的军用和民用领域获得了广泛应用。但是对于抢险救援、室内侦察、反恐、单兵作战等特殊的应用环境,由于建筑物对卫星信号的遮挡,卫星定位方式难以使用。而基于惯性原理的定位技术不需要外界辅助信息,仅依靠惯性系统本身就可以实现完全自主的定位和导航。本文以实现行人惯性定位为应用背景,提出了以MEMS陀螺仪和加速度计为主导定位、定向方式,结合行人步态特征的约束条件,采用轨迹融合的方式进行速度、位置误差校正,从而实现惯性定位。根据行人惯性定位的特点及实现定位的技术难点,本文提出了双足足绑式行人惯性定位的总体方案,并在总方案中对主要技术进行介绍并设计了实现的方案。在总方案基础上,先对行人单足轨迹推算进行研究,利用捷联式惯导系统原理解算出运载体当前的姿态、速度和位置信息,采用了三种条件综合检测行人步行相对零速度时刻的零速检测算法以及基于卡尔曼滤波的零速修正算法,当检测到相对零速时刻时触发零速修正,利用此刻的三轴速度量作为系统外部的观测量,使用卡尔曼滤波估计整个系统随时间产生的误差,最后将各项误差反馈至捷联式惯导系统计算模块进行校正,得到校正后的速度和位置信息完成行人单足导航的轨迹推算。由于即便采用了零速修正校正轨迹,还是存在系统精度差的问题,本文提出通过行人左、右脚各绑定一套MEMS传感器,并采用基于不等式约束卡尔曼滤波的行人双足轨迹融合算法,根据零速检测方法检测出零速状态,结合行人左右脚最大分离距离作为约束条件,利用不等式约束卡尔曼滤波进行修正,实现双轨迹融合。最后在实验验证中,比较分析了轨迹推算前后的姿态、速度、位置信息,还利用三种不同的轨迹路线进行轨迹融合实验,经实验验证,在行人惯性定位系统中,利用双足轨迹融合方法起到很好的位置校正效果。