【摘 要】
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步行机器人技术已成为现如今各国研究的热门工程为实现步行机器人的步行稳定性，需要了解步行机器人将要承载的工作环境，以及如何能过训练来改进步行机器人对环境的适应能力本论
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步行机器人技术已成为现如今各国研究的热门工程为实现步行机器人的步行稳定性，需要了解步行机器人将要承载的工作环境，以及如何能过训练来改进步行机器人对环境的适应能力本论文针对步行机器人稳定性训练的研究要求，研究一种六自由度的机械平台装置普通的六自由度纯并联纯串联以及下串联上并联平台都不能在承载能力工作空间运动学求解等方面综合优势为此，本课题组提出一种新型六自由度串并联机器人稳定性训练平台结构介绍新型六自由度串并联平台的总体方案和详细结构设计对比各种平台结构方案，选择下并联上串联机构，论述平台的结构原理，提出合理的传动方案在满足系统功能的前提下，合理设计关节的连接方式，运动副的运动方式，材料电机的选择，辅助支撑结构等，以达到系统集成的目的对串并联平台进行运动学动力学研究具体包括：系统逆运动学分析微分逆运动学分析正运动学分析微分正运动学分析以及动力学分析，并且均采用解析解法采用拉格朗日法进行动力学分析，得到各部分系统的动能和势能，进而得到电机转矩与电机转角转速的关系式对串并联平台进行误差分析建立输出位姿误差与系统结构误差的关系模型，并对系统各项误差对输出位姿误差的影响程进行分析对串并联平台进行虚拟样机运动仿真采用ADAMS进行系统运动学和动力学仿真，选型合适电机和直线单元，并且确保能实现运动的设计指标在平台单自由度的运动情况下，调整机器人关节参数完成其稳定性训练的模拟示例仿真
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