四轮转向(Four Wheel Steering,简称4WS)的基本原理是,利用车辆行驶中的某些信息来控制后轮的转角输入,以提高车辆的操纵性和稳定性。4WS技术可以减小汽车低速时的转弯半径,使转向更加灵活,且四轮同时转向时泊车更加方便,还可以提高车辆高速行驶时的主动安全性和操纵稳定性,获得比前轮转向(Front Wheel Steering,简称FWS)更好的转向操纵性和稳定性,这项技术的实际应用一直是研究者追求的目标。本文针对四轮转向汽车的控制要求提出了一种基于模糊理论和技术来判别理想控制方案的四轮转向多模式控制策略,根据前轮转角、车速、车速变化率等状态参数,通过控制后轮的转角来实现最佳的汽车横摆角速度、质心侧偏角和车身侧倾角。设计模糊选择器对车辆在不同工况下的转向特性进行分析判断,从而选择合适的控制模式,确定最佳的控制策略。利用MATLAB/simulink软件进行仿真分析,数字仿真结果表明采用多模式控制方法能够满足四轮转向车辆在不同工况下的最佳控制要求,可获得较理想的控制效果。为了验证本文所设计的控制方案的可行性和控制效果的好坏,制造一辆四轮转向模型车代替实车进行试验,本文对模型车控制系统的硬件电路进行设计,选用DSP作为数字控制器的核心器件,利用电机驱动芯片来控制直流电机的转动来实现四轮转向模型车的运行,同时应用CC1110FX射频芯片完成模型车的无线控制功能。最后应用CC2000软件完成控制器的软件设计。