目前在助老助残机器人技术领域,为人体肢体提供助力的技术方案中主要有电动系统和气动系统两大类。其中电动系统机构复杂,安全性差,并不适合穿戴在身上。而气动系统中,大多数也是采用冰冷刚硬且质量沉重的气缸,并不适合穿戴。因此,研发出适合穿戴在人体身上,且使用起来方便安全的软式可穿戴助力机器人十分必要。本文对国内外软式可穿戴助力机器人的研究成果加以分析,发现这类的研究成果不多,且大多具有材料昂贵、助力效果不明显、驱动的关节有限、实现的功能有限等缺点。为此本文提出了一种新型的软式可穿戴气动助力衣服的研发方案。助力衣服是将新型软式气囊通过不同的方式连接到衣服的对应关节处,来实现助力功能的。研究的重点和难点在于软式气囊的研究。将PVC材质的塑料布剪裁成特定的形状,利用热和技术黏贴在一起,制成外形为U型的助力气囊。U型气囊的好处在于选用的材料价格低廉且获取便利,U型的形状可对肢体起到夹持固定的作用,而且其质地柔软,人体穿戴起来舒适安全,非常轻便。此外,所有关节处的气囊都采用统一形状的U型气囊,只是通过连接方式的不同达到驱动不同运动的目的,因此软式气缸加工起来非常方便。为了准确的评估助力衣的使用性能,和实现康复训练的功能,开发了测试实验台。测试实验台由机械系统、控制系统和气动系统组成。机械系统是由由铝型材联接而成的双臂和测力矩的自锁机构组成,且每只手臂具备三个自由度,可模拟人体上肢肘关节的屈／伸运动,肩关节的屈／伸和水平外展／内收运动。.控制系统是由角度传感器和力矩传感器采集信号,通过研华数据采集卡PCI-1710传入到matlab simulink组成的控制中心进行处理,再将命令输出到气动系统,最终由软式气囊完成助力动作。在实验中,利用测试实验平台采集了助力衣服的辅助关节运动的角度、力矩等基本数据,证明了助力衣良好的助力性能。并且利用控制程序,成功的完成了由主动臂驱动从动臂进行康复训练的实验,并且测试了随动系统的动态和静态性能,证明了康复功能的可用性。