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不确定性机器人鲁棒跟踪控制方法研究

来源 :上海交通大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：baggio126000

【摘 要】

：

该文研究了不确定性机器人的鲁棒跟踪控制问题.研究不确定性机器人的鲁棒跟踪控制问题具有重要的理论和实际意义.从鲁棒控制方法的角度看,该文的工作大体可分为两部分:H控制

【作 者】

：

谢明江 

【机 构】

：

上海交通大学

【出 处】

：

上海交通大学

【发表日期】

：

2000年期

【关键词】

：

鲁棒性 机器人 不确定性 H控制 变结构控制 

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论文部分内容阅读

该文研究了不确定性机器人的鲁棒跟踪控制问题.研究不确定性机器人的鲁棒跟踪控制问题具有重要的理论和实际意义.从鲁棒控制方法的角度看,该文的工作大体可分为两部分:H<,∞>控制部分和变结构控制部分.H<,∞>控制部分又分为线性与非线性两部分;变结构控制分为不依赖模型两部分.针对不同民政部分别融合有自适应控制或智能控制的思想.

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